上一回【Maker電子學】步進馬達的原理與驅動—PART5，我們介紹了 Allegro Microsystem 的步進馬達驅動 IC A4988，並利用 Arduino UNO 來控制它，做了一個很簡單的示範。
這一回我們要繼續探討 A4988 其它許多強大的功能。
微步進
我們之前提過，A4988 有一個很有趣、很強大的特異功能，可以讓一圈 200 步的步進馬達變成一圈 400 步、一圈 800 步，甚至一圈 1600 步。一圈是 360 度，當一圈 200 步時，每一步轉動的角度就是 360 / 200 = 1.8（度），也就是說，當步數變多時，每一步轉動的角度就變小，我們就能對步進馬達做更精密的控制。
比方說，像下圖的這種機械結構叫做「步進馬達同步帶滑軌」，它是利用一種叫同步帶的有齒皮帶，將步進馬達的轉動轉換爲線性方向的移動，很常用在 3D 印表機、CNC 工具機等需要精密定位的機器中。
（圖片來源：Bird 提供）
假設這個同步帶滑軌的設計，是讓步進馬達每轉動一步滑軌就移動 0.1 mm，那麼它的定位精度就是 0.1 mm，但利用 A4988的微步進（microstep）功能，我們可以讓馬達每次只轉半步，而每轉半步滑軌就移動 0.05 mm，這時滑軌的定位精度就變成了 0.05 mm，可以定位在更精細的位置上。
但要怎麼讓步進馬達轉半步呢？
複相激磁
我們在說明步進馬達的驅動訊號時，曾經說過，雙相的步進馬達在驅動時，總共有四個步驟：
只需不到短短一分鐘...
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