【CAVEDU講堂】ROS for Windows 安裝流程

作者:CAVEDU 教育團隊

ROS 機器人作業系統終於完整支援 Windows 作業系統了,網路上有很多安裝教學,今天我們也來跟著做一次。操作過程也請參考 ROS 官網Microsoft Gituhub

Windows作業系統

  • ROS1 for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
  • ROS1 目前無法執行於 Windows 10 IoT Core.

預留安裝硬碟空間

  • 在C: 下建立一個名為 opt 的資料夾,這就是後續安裝的路徑。
  • C: 要保留大約 10GB 的空間

安裝 Visual Studio 2017

建立一個 Visual Studio 的系統管理員命令提示字元

在 C:\opt 資料夾下,點擊滑鼠右鍵,新增一個捷徑
如下圖,請根據您所使用的 VS 版本,輸入以下內容:

VS Community:


VS Professional:


VS Enterprise:


(圖片來源:CAVEDU提供)

將本捷徑命名為「 ROS 」;

將本捷徑權限設定為系統管理員;

對本捷徑點擊滑鼠右鍵,選擇「屬性」;

在跳出視窗中,點選「捷徑」標籤,同一視窗中點選下方的「進階」按鈕,如下圖:

(圖片來源:CAVEDU提供)

勾選「以系統管理員身分執行」,接著連按兩次 OK 就完成。如下圖:

(圖片來源:CAVEDU提供)

安裝 Chocolatey

Chocolatey 是一個 Windows 套件管理器,類似於 Linux 的 apt-get,方便安裝各種 ROS 所需的工具與函式庫。請由 Chocolatey 網站下載對應的套件包並安裝完成。後續就可使用 choco install 等語法來安裝所需的套件。

(圖片來源:CAVEDU提供)

Chocolatey 安裝完成之後,開啟上一步所完成的 ROS 命令提示字元,並輸入以下指令:


將上述內容貼入命令提示字元並按 Enter,有相關詢問請都同意。完成之後請關閉這個 ROS 命令提示字元:

(圖片來源:CAVEDU提供)

安裝 Git

Git 的功能不用多說了吧,方便我們取得許多套件以及網路上的範例。請在 ROS 命令提示字元中輸入以下指令:

安裝 ROS for Windows

ROS 官方文件建議安裝 desktop_full metapackage ,是所需套件的集合,包含了機器人建置、執行、除錯與視覺化等相關功能。

請在 ROS 命令提示字元中輸入以下指令,在此需要一些時間:


ROS 2 並存

如果需要使用 ROS2,可以建立一個獨立的空間再指到這裡。例如以下指令就是指到 c:\opt\chocolatey:


後續可用以下指令來更新:


以上就是ROS的安裝與環境設定。接下來就讓我們簡單測試一下ROS是否能正常使用。

操作 ROS on Windows

ROS 操作幾乎都是在命令提示字元下完成的,且常常需要開啟多個。

在 ROS 命令提示字元中執行 ROS setup script:


如果未出現錯誤,就可以執行常用的 ROS 指令,建置節點,一起來玩吧!相關 ROS command line 指令請點我

執行常用 ROS 指令

相關ROS command line 指令請點我,各 ROS 命令提示字元開啟之後都要執行一次,或者可以再加入 “&&c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat“,這樣就不用每次都輸入了。如下圖:

(圖片來源:CAVEDU提供)

首先,先執行 roscore:

(圖片來源:CAVEDU提供)

執行 rostopic list,看看可用的 topic:

(圖片來源:CAVEDU提供)

執行 rosrun roscpp_tutorials talker

(圖片來源:CAVEDU提供)

註:

如果出現 qt 相關錯誤時,可以手動安裝 qt (https://www.qt.io/download)

(本文轉載自 CAVEDU 教育團隊原文連結;責任編輯:楊子嫻)

CAVEDU 教育團隊

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CAVEDU 教育團隊是由一群對教育充滿熱情的大孩子所組成的機器人科學教育團隊。致力推動國內機器人教育。
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