在一些機器人相關的機構專案中，我們常常會在某些程度上需要感測「力」的大小，但又不需要用到像秤重那樣精確的感測力量。這次我們要介紹一種可以用來感測「力量」的電子元件，它可以提供與力量相關的輸出，但沒有像電子秤所使用的感測器 load cell 那麼線性與精確，系統的複雜度與價格也比 load cell 低很多。
力感測電阻
這次我們要介紹的元件叫做「力感測電阻」 ，英文叫做 force-sensitive resistor，簡稱 FSR。我曾經看過有人將它稱之爲「壓敏電阻」，但這樣的稱呼其實不太正確，因爲 FSR 感測的是施加在它上面的「力」 的總和，而非施加在它上面的壓力。
根據物理上的定義，壓力是「單位面積上的力」，如果你可以在機構設計上確保對 FSR 施力的面積恆定，那麼力和壓力之間當然就會有固定的線性關係，但 FSR 本身感測的仍然是「力」 而非「壓力」 ，所以它叫做 force-sensitive resistor，而不是 pressure-sensitive resistor。
（圖片來源：Bird 提供）
上圖是典型的 FSR 元件外形，從一塊錢銅板的大小可以看出來這兩個零件其實很小。事實上 FSR 有各式各樣的大小和形狀，很多供應商也提供接受客製化的 FSR 外形訂製。
FSR 的原理與結構很簡單，它由三層結構組成：印有導電圖形的基材（substrate）、分隔片（spacer）、以及軟性導電薄膜（conductive film），如下圖：
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