本文透過實際輸入指令查找的方式，講解主節點（Master Node）、發布者節點（Publisher Node）、訂閱者節點（Subscriber Node）、主題（Topic）、訊息（Message）的關係，一起輕鬆應用 ROS 技術。
ROS 1.0 系統安裝完成後，便可以利用 ROS 1.0 系統內建的教學 — package turtlesim 來了解 ROS 系統的訊息傳遞方式。在開始前，請先確保完成且知悉下列事項：
- 準備好已安裝 ROS 1.0 系統的個人電腦或單板電腦，安裝方式可查閱輕鬆應用 ROS 機器人操作系統的技術—ROS 1.0 安裝教學。當我們將 ROS 1.0 系統安裝完成後，便可以開始利用 ROS 1.0 系統內建的教學—package turtlesim 來了解 ROS 系統的訊息傳遞方式
- 開啟分頁型 Terminal 的快捷鍵為 「 Ctrl + shift + T」
- Ø 開頭若是此符號，表示為需要輸入的指令
若上述事項都已準備就緒，就可以開始閱讀下列的教學文章囉！
讓註冊 Master 的電腦，擁有一組 IP 位置
讓電腦擁有 IP 位置（圖片來源：創客萊吧提供）
這張圖所代表的意思，便是決定由哪一台電腦執行「roscore」指令，向電腦所處的區域網路，註冊「 Master Node」。首先，我們需要先讓虛擬機器（本篇文章皆採用實體名稱為 makerlab 的虛擬機器）擁有一組 IP 位置，而我們使用的 「虛擬機器 Virtual box」，預設是透過「NAT」的方式獲取 IP位置，因此若是僅在虛擬機器上使用 ROS 1.0 系統，是可以正常執行的；但若是想與外部任何設備進行訊息傳遞可能就沒辦法了。（解決方法將會在輕鬆應用 ROS 的技術—理解 ROS 1.0 機器人操作系統訊息傳遞方式（下） 說明）
向所在的區域網路，註冊 Master Node
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2019/06/27
好文章 謝謝
2019/02/21
very useful for beginner!! nice job.