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【自造DIARY】ROS 1.0 訊息傳遞方式教學(下)

   
作者:創客萊吧 MakerLab

在開始閱讀本篇文章前,請先確認完成下列事項:

  • 準備好兩台已安裝 ROS 1.0 系統之個人電腦或單板電腦,安裝方式可查閱輕鬆應用 ROS的技術 – ROS系統安裝教學
  • 已閱讀完成此篇教學文章:ROS 1.0 訊息傳遞方式教學(上)
  • 本文章範例的 IP 位置皆是在創客萊吧 Makerlab 測試時所使用的,操作時請使用自己查詢到的 IP 位置
  • 了解開啟分頁型 Terminal 的快捷鍵為 「 Ctrl + shift + T」
  • Ø 開頭若是此符號,表示為需要輸入的指令

若上述事項已準備就緒,便可以開始閱讀下列的教學文章囉!

當我們能夠初步的使用 ROS 1.0 系統簡單控制 turtlesim 中的小烏龜後,接下來要挑戰的是,操控別台機器上的小烏龜囉!

本篇文章的重點,是在「室內」讓多台機器一同使用 ROS 1.0 系統。為了達成這個目的,首先需要了解的便是 ROS 1.0 系統的遠端通訊架構,如下圖所示:

在多台機器上運行 ROS 1.0 系統遠端通訊架構示意圖(圖片來源:創客萊吧提供)

ROS 1.0 系統透過 TCP/IP 的通訊協定來完成與多個機器人之間的通訊。簡單來說,就是只要知道各個機器人間的本地 IP 位置,便可以在「室內」使用 ROS 1.0 系統來完成各種訊息的傳送。

但這種方法有一個限制:機器人間需要形成「區域網路」後,ROS 系統才有辦法透過各自的本地 IP 位置來完成通訊。

若是想要多個機器人在「室外」使用 ROS 系統,則需要設定「遠程 ROS 1.0 系統網路」,相關資訊可以至 ROS 的官方教學網址查詢。

因此,我們需要先將想要使用 ROS 1.0 系統的所有機器人,連接到同一個區域網路後,才能夠使用 ROS 1.0 系統進行遠端通訊。(P.S. 若您並不是使用虛擬機器操作 ROS 1.0 系統,可以直接跳到第 2 部分:多台機器運行 ROS 1.0 的設定方法)

虛擬機器 Virtualbox 的網路設定與測試

在 ROS 1.0 訊息傳遞方式教學(上)文章中,我們有提到過 VirtualBox 的網路介面卡設定,預設的使用模式是「NAT」,這會讓 VirtualBox無法與其他機器通訊。因此若是想要使用 VirtualBox 與多台機器一同使用 ROS 1.0 系統的話,第一步便是要更改 Virtualbox 的網路介面卡設定。

1. 先選擇想要使用的虛擬機器專案,本次範例選擇 ros_tutorial 專案,開啟網路設定的畫面。

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Author: CIRCUS Pi

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