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【自造DIARY】ROS 1.0 訊息傳遞方式教學(上)

   
作者:創客萊吧MakerLab

本文透過實際輸入指令查找的方式,講解主節點(Master Node)、發布者節點(Publisher Node)、訂閱者節點(Subscriber Node)、主題(Topic)、訊息(Message)的關係,一起輕鬆應用 ROS 技術。

ROS 1.0 系統安裝完成後,便可以利用 ROS 1.0 系統內建的教學 — package turtlesim 來了解 ROS 系統的訊息傳遞方式。在開始前,請先確保完成且知悉下列事項:

  1. 準備好已安裝 ROS 1.0 系統的個人電腦或單板電腦,安裝方式可查閱輕鬆應用 ROS 機器人操作系統的技術—ROS 1.0 安裝教學。當我們將 ROS 1.0 系統安裝完成後,便可以開始利用 ROS 1.0 系統內建的教學—package turtlesim 來了解 ROS 系統的訊息傳遞方式
  2. 開啟分頁型 Terminal 的快捷鍵為 「 Ctrl + shift + T」
  3. Ø 開頭若是此符號,表示為需要輸入的指令

若上述事項都已準備就緒,就可以開始閱讀下列的教學文章囉!

讓註冊 Master 的電腦,擁有一組 IP 位置

讓電腦擁有 IP 位置(圖片來源:創客萊吧提供)

這張圖所代表的意思,便是決定由哪一台電腦執行「roscore」指令,向電腦所處的區域網路,註冊「 Master Node」。首先,我們需要先讓虛擬機器(本篇文章皆採用實體名稱為 makerlab 的虛擬機器)擁有一組 IP 位置,而我們使用的 「虛擬機器 Virtual box」,預設是透過「NAT」的方式獲取 IP位置,因此若是僅在虛擬機器上使用 ROS 1.0 系統,是可以正常執行的;但若是想與外部任何設備進行訊息傳遞可能就沒辦法了。(解決方法將會在輕鬆應用 ROS 的技術—理解 ROS 1.0 機器人操作系統訊息傳遞方式(下) 說明)

向所在的區域網路,註冊 Master Node

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CIRCUS Pi

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2 Comments

  1. very useful for beginner!! nice job.

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