作者/圖片來源：CIRCUS Pi
Mbitbot Mini 是 CIRCUS Pi 為了 Micro:bit 所做的輕量級擴展版，讓你可以輕鬆製作更多元的專案 ! 這次我們就利用 Microbit上的加速計，製作一個方向盤吧！
材料準備
若想要配合 Mbitbot小車一起遊玩，則需要多準備MbitBot小車套件包(含MbitBot,micro:bit )。
Mbitbot 小車 組裝方法在官網上可自行查看喔!
- 工具：焊接工具、鑷子、十字螺絲起子
一切準備就緒後，我們就可以開始組裝方向盤囉!
組裝教學
1. 首先準備好方向盤
這裡要先與大家定義好方向盤的上下方與正反面位置。
在後面的組裝教學中，方向盤的上方，指的是擁有「CIRCUS Pi」的 Logo 圖案。 正面指的是有雕刻按鈕位置的那一面，如下圖所示。
2. 擺放按鈕與船型開關位置
按鈕可依照慣用手的習慣，自行選擇放在右方或是左方的按鈕孔洞；船型開關則是用來控制小車的前進或後退方向，因此可依照個人喜好，擺放至左方或右方的孔控。船型開關的方向，可以等之後再修改程式碼即可。本次教學以「開(1)」的方向朝向上方擺放。
3. 焊接按鈕、船型開關與杜邦線
在翻到反面之前，我們可以先「小心地」將船型開關押進方向盤的孔洞，請不要太過大力壓入方向盤，避免壓克力斷裂。 接著，我們可以將方向盤翻面，請注意按鈕需要壓著不放，避免掉落。在方向盤的反面，我們可以先利用錫絲，將按鈕與壓克力板焊接，以錫絲固定住按鈕。之後，再將母端杜邦單頭線焊接。
線材部分若有需要，可自行將黑色線條移除；若不移除後續需要自行將黑色線條固定。
接下來，再將船型開關與母端杜邦單頭線焊接。
焊接的步驟就完成囉!
4. 安裝 Mbitbot mini
焊接好按鈕與船型開關後，便可以將方向盤轉回正面，利用4個M3 螺絲與M3 螺帽，將 Mbitbot mini 鎖進方向盤正中央的孔洞。
5. 將按鈕的杜邦線接上Mbitbot mini
在後面提供的範例程式中，按鈕的腳位為 0號腳位、船型開關的腳位為 8號腳位。杜邦母座接上 Mbitbot mini 時，除了接地的黑色線之外，將訊號腳位與電源輸出腳位接上杜邦母座就可以了。 注意 : 杜邦母座無法彎曲，因此若是過緊無法順利放入排插，請勿過度用力擠壓排插針頭。可再多整理杜邦母座線條，以便延伸線材長度。
6. 以魔鬼氈將電池、Mbitbot mini 黏著
7.最後將 Microbit 放入 Mbitbot mini 擴展版，方向盤就組裝完成拉~!
迷你麵包板可依照個人需求，若是需要額外增加功能，再放入即可。 本範例並無放入迷你麵包版。
範例程式
在範例程式中，使用了較多的副程式與變數，這是為了方便大家更快速地修改參數、調整方向盤或是 Mbitbot 小車的靈敏度。
若是對於 Micro:bit 上的加速計不太理解，可以參考阿玉Micro:bit 研究區這篇文章 。
在設計加速計、小車移動的相關程式時，我們皆需要先自行定義出裝置的座標軸方向。
座標軸定義完成後，底下列出每個副程式的定義：
- controller：方向盤的設定。
- Mbitbot_car：Mbitbot小車的設定。
- button：定義方向盤按鈕與船型開關的觸發事件。
- Calculate_pitch：計算加速計的pitch值 與 LED Y軸的相依關係、計算加速計的pitch值與Mbitbot 小車 Y軸移動方向速度的相依關係。
- Calculate_roll：計算加速計的roll值 與 LED X軸的相依關係、計算加速計的roll值與Mbitbot 小車 X軸移動方向速度的相依關係。
- Calculate_ax 、Calculate_ay：定義加速計與 Mbitbot小車的運動方程式。此副程式仍在校正中，可先略過。
- show_information：定義 Micro:bit 上的 LED矩陣的顯示方式。
- car_move：Mbitbot 小車的第一種移動方法，不須使用按鈕即可以移動。
- car_move2：Mbitbot 小車的第二種移動方法，需使用按鈕移動。
看完各個副程式的定義後，接下來我們僅需要在「當啟動時」、「重複無限次」放入相應的參數設定與副程式就可以了。
1. 當啟動時
放入小車的各種參數，其中要注意的是「廣播群組設定」與「tau」值。「廣播群組設定」需與 Mbitbot 小車的設定一樣；tau值則是Mbitbot小車左、右輪在轉彎時的速度差異值，數值越大，Mbitbot 小車就越靈敏。
2. 重複無限次
須根據現在要下載的裝置，分別下載 controller 與 Mbitbot_car 兩個副程式。例如，現在想要下載程式到方向盤，則需要放入 controller 副程式 ； 想要下載程式到 Mbitbot 小車，需放入 Mbitbot_car 副程式。
下載完成後，便可以開始使用方向盤，查看 Microbit 上的 LED燈， ，來修正並遙控 Mbitbot 小車囉 !
（本文轉載自CIRCUS Pi、原文連結；責任編輯：王姵文）
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