【自造DIARY】ROS 1.0 訊息傳遞方式教學（下）

Posted By CIRCUS Pi on 3 月 21, 2019 in 創客萊吧MakerLab, 教學文, 機器人 | 0 comments

在開始閱讀本篇文章前，請先確認完成下列事項：

• 準備好兩台已安裝 ROS 1.0 系統之個人電腦或單板電腦，安裝方式可查閱輕鬆應用 ROS的技術 – ROS系統安裝教學
• 已閱讀完成此篇教學文章：ROS 1.0 訊息傳遞方式教學（上）
• 本文章範例的 IP 位置皆是在創客萊吧 Makerlab 測試時所使用的，操作時請使用自己查詢到的 IP 位置
• 了解開啟分頁型 Terminal 的快捷鍵為 「 Ctrl + shift + T」
• Ø 開頭若是此符號，表示為需要輸入的指令

若上述事項已準備就緒，便可以開始閱讀下列的教學文章囉！

當我們能夠初步的使用 ROS 1.0 系統簡單控制 turtlesim 中的小烏龜後，接下來要挑戰的是，操控別台機器上的小烏龜囉！

本篇文章的重點，是在「室內」讓多台機器一同使用 ROS 1.0 系統。為了達成這個目的，首先需要了解的便是 ROS 1.0 系統的遠端通訊架構，如下圖所示：

在多台機器上運行 ROS 1.0 系統遠端通訊架構示意圖（圖片來源：創客萊吧提供）

ROS 1.0 系統透過 TCP/IP 的通訊協定來完成與多個機器人之間的通訊。簡單來說，就是只要知道各個機器人間的本地 IP 位置，便可以在「室內」使用 ROS 1.0 系統來完成各種訊息的傳送。

但這種方法有一個限制：機器人間需要形成「區域網路」後，ROS 系統才有辦法透過各自的本地 IP 位置來完成通訊。

若是想要多個機器人在「室外」使用 ROS 系統，則需要設定「遠程 ROS 1.0 系統網路」，相關資訊可以至 ROS 的官方教學網址查詢。

因此，我們需要先將想要使用 ROS 1.0 系統的所有機器人，連接到同一個區域網路後，才能夠使用 ROS 1.0 系統進行遠端通訊。（P.S. 若您並不是使用虛擬機器操作 ROS 1.0 系統，可以直接跳到第 2 部分：多台機器運行 ROS 1.0 的設定方法）

虛擬機器 Virtualbox 的網路設定與測試

在 ROS 1.0 訊息傳遞方式教學（上）文章中，我們有提到過 VirtualBox 的網路介面卡設定，預設的使用模式是「NAT」，這會讓 VirtualBox無法與其他機器通訊。因此若是想要使用 VirtualBox 與多台機器一同使用 ROS 1.0 系統的話，第一步便是要更改 Virtualbox 的網路介面卡設定。

1. 先選擇想要使用的虛擬機器專案，本次範例選擇 ros_tutorial 專案，開啟網路設定的畫面。