Posted By Ches拔（Sco Lin） on 12 月 26, 2018 in 南科AI_ROBOT自造基地, 教學文, 語音辨識 | 2 comments

作者：Sco Lin

前面寫了四篇 ROS 心得文章之後，這篇也繼續以 ROS 玩一些有趣的實驗分享給大家。由於之前演講時，有提到 Simple Care 想做一台聽得懂人話的小車，類似可以移動的智能音箱，不過為什麼會有這個想法呢？

首先，當然是因為室內定位需要先做 SLAM，那不如就做個小車來 SLAM；再來是我家的三房兩廳存在高低落差，這也是為什麼廠商在賣掃地機器人時，會非常強調機器人的脫困能力，但我們又沒有要做掃地機器人，只是需要具備移動 SLAM、語音辨識、影像辨識等功能而已，那麼就做成遙控器汽車的樣子就好啦！

試想，您以前玩的遙控器汽車的脫困能力會比掃地機器人差嗎？還不是能爬上爬下，連公園的溜滑梯都能看到它的蹤跡。

試試 pocketsphinx，玩玩語音辨識

1. 安裝所需 package：

sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 gstreamer0.10-* gstreamer1.0-pocketsphinx

2. 安裝 libsphinxbase1：

sudo dpkg -i libsphinxbase1_0.8-6_amd64.deb

3. 安裝 libpocketsphinx1：

sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb

4. 安裝 gstreamer0.10-pocketsphinx：

sudo dpkg -i gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb

5. 接著進入：

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx

您會發現在 src 裡面有 pocketsphinx 的資料夾：