【Tutorial】從零打造自己的MR-1輪型機器人

Posted By Lin Felix on 1 月 29, 2018 in 3D列印, 3D列印機, BLE, LinkIt, 教學文 | 0 comments

在【linkIt 7697加上Robot Shield來改造遙控車】文章中，使用既有的遙控車外殼來改造內部的控制核心，實際做出了一台IoT遙控車。這次我們要來從頭打造MR-1輪型機器人，沒錯！就是從無到有做出MR-1輪型機器人來！話不多說，咱們開始囉！

開始前準備工具與材料

巧婦難為無米之炊，既然身為一個Maker，要執行project實作之前得先要把所需要的工具準備起來，而這回實作我們總共需要以下零組件與工具：

1. MR-1 3D列印車架
2. LinkIt 7697物聯網開發板
3. Robot Shield擴充板
4. HC-SR04超音波模組
5. TT減速馬達（兩個）
6. 橡膠輪胎（兩個）
7. 白色高亮度LED（兩顆）
8. 紅色高亮度LED（兩顆）
9. 母-母杜邦線（12條）
10. 熱熔膠槍：Maker神器，方便快速固定零組件
11. 電烙鐵：焊接減速馬達的引接線用

3D列印MR-1車架

MR-1最大特色在於它是一體式的車架，車體穩固性與剛性較高。許多Maker或是低年齡層的同學，可能都有過一些慘痛經驗，好比，辛苦組裝完成的車體，因為一時疏忽不小心從桌上掉落，造成車體的損傷。但一體式的車架可降低當車架不小心摔落時，造成的損害，也省去組裝多個機構件的困擾，同時擁有可愛的外型，在擴充電子零件與模組方面也是相當容易。

MR-1是一個開放原始碼的車架，由一位任職於澳洲的國小教師（註）Tim Clark老師所設計。此模型設計的授權方式為創用CC（Creative Common）姓名標示授權，MR-1車架的3D物件檔（.stl）可從Thingiverse自由取得，進行列印、輸出甚至修改使用。

Tim Clark任教於澳大利亞維多利亞州官方設立的Mentone Grammar school，該校學生年齡為12歲以下，相當於台灣的公立國小。

正在列印中的MR-1車架

這邊直接取得檔案後，使用3D列印機做輸出。各個不同型號的3D列印機都會有不一樣的參數設定，這邊列印機使用的是台灣品牌INFINITY X1列印機，同時主要列印參數給各位做參考：

1. 層高（Layer Thickness）：0.24
2. 外圈（Loops）：3圈
3. 填充（Infill）：16.7％
4. 支撐（Support）：開啟（Coarse）
5. 列印速度：35mm／s

使用以上參數列印輸出耗時約10小時，完成後將多餘的支撐部分拆除，就得到了我們的要使用的MR-1車架了！