作者：歐敏銓
身為投入製造業工作的自主人形機器人，Digit 已在多個產業現場中執行枯燥、骯髒或危險的任務，解決企業長期以來的勞動力缺口問題。透過雙足設計與人工智慧強化，Digit 能靈活適應人類空間，為現實世界的自動化掀起嶄新革命。
在倉儲、製造與物流產業中，儘管自動化技術已發展多年，但某些任務始終難以完全由傳統機械系統執行，尤其是那些涉及複雜環境、需在非結構化空間中完成的搬運與操作任務。Agility Robotics 所開發的 Digit，正是為此而生。作為投入實際工廠與倉庫工作的自主人形機器人，Digit 能夠自主行走、抓取、搬運，並在未經專門設計的空間中完成多樣任務，本文將介紹Digit機器人的設計理念、市場定位、AI技術與客戶案例。
設計理念：在人為空間中成為助手
Digit 並不是要取代人類，而是填補勞動力缺口。根據統計，美國倉儲與製造領域超過百萬個物料搬運職缺常年難以填補，Digit 則可協助執行這些枯燥、危險且重複的工作，讓人力資得以被釋放至更需要判斷與創造力的領域。
與傳統工業自動化的機械手臂與固定軌道式機器不同，Digit 被設計為能在現實世界的複雜環境中運作。它擁有雙足結構，能模仿人類步態在樓梯、斜坡、電纜與其他地面障礙上行走。這讓它得以在倉庫、配送中心或零售環境中，自如穿梭於貨架、走道與工位之間。
Digit 的模組化設計讓其可根據任務需求更換末端執行器，具備靈活的應用潛力。Agility Robotics 將其設計定位為”多用途機械手（Multipurpose Mobile Manipulator, MMR）”（如下圖），強調其在移動、感知與操控三方面的整合能力。
人形機器人與 AMR：協作而非競爭
Agility Robotics 明確指出，Digit 並非為了取代現有的自主移動機器人（Autonomous Mobile Robot, AMR），而是與其協作。AMR 擅長長距離運輸物品，而 Digit 則可負責更細緻的操作任務。舉例而言，Digit 可以在接收到任務後，自主調度 AMR 將貨品運送至指定區域，並將其從 AMR 上卸下並放置於輸送帶、貨架或包裝站上。
這樣的協同作業架構有效消弭所謂的「自動化孤島」問題，使整體倉儲流程更具整合性與效率。Agility 的機器人控制平台 Agility Arc™ 則負責調度 Digit 與 AMR 系統之間的協作邏輯，確保任務流程順利無縫地執行。
為什麼選擇雙足？
當被問及為什麼選擇雙足設計而非輪式平台時，Agility Robotics 表示這是為了追求更高層次的環境適應性。輪式平台雖在平坦環境下具有高效能，但一旦遇上樓梯、斜坡或戶外地形，其行動能力便大打折扣。
事實是，對於某些應用（例如堆高機或託盤搬運車），輪子確實是最佳選擇。在需要在長而平坦的表面上運輸重物的用例中，輪式系統表現非常出色。然而，Agility Robotics專注於更廣闊的願景：創造能夠在動態、以人為本的環境中運作的多用途移動機器人。
Digit 的雙足設計，讓它能在各種地面條件下維持平衡並穩定移動。這種動態穩定性的控制源自於 Agility 在雙足動態行走上的深厚技術背景，其動作不僅能模擬人類步態，還能透過精準演算法應對外部干擾如撞擊或滑倒，並迅速恢復平衡。
這些機器人被設計用來跟隨人類，使它們能夠在非專門為機器人設計的環境中執行各種任務，提供輪式機器人無法實現的多功能性和機動性。透過利用腿部，Digit機器人可以在與人類相同的空間內工作，適應複雜的環境，並滿足各種各樣的需求。
AI 上身：讓 Digit 學會做更多事情
Digit 的「智慧」來自其背後整合的人工智慧與機器學習架構。Agility Robotics 與 NVIDIA 合作，採用 NVIDIA Isaac Sim 與 Isaac Lab 等模擬與強化學習平台來訓練 Digit。
NVIDIA Isaac Lab 是一個用於機器人學習的開源模組化框架，旨在簡化機器人在模擬中學習和適應新技能的方式，而 NVIDIA Isaac Sim 是一個參考應用程序，使開發人員能夠模擬和測試 AI 驅動的機器人解決方案。
機器人開發人員使用 Isaac Lab 和 Isaac Sim 在基於實體的虛擬環境中使用 Digit 和強化學習來訓練新策略。這已經帶來了步態恢復等領域的改進，透過使用經過數十億次實例訓練的人工智慧模型來幫助管理諸如被推或被撞擊之類的物理幹擾，提高了 Digit 的穩定性。
透過 AI 模型的導入，Digit 不只是機械執行任務的工具，更成為一個可以學習、適應與優化任務效率的智慧實體。例如，Digit 能夠透過感測器理解周遭空間，做出決策並即時反應，這對於在人類工作空間中安全共存至關重要。
落地應用：Digit 已不只是概念機
經過多年的努力，Digit 已經從實驗室走入真實世界。身為Amazon旗下子公司，Agility Robotics 開發的Digit自然也被導入Amazon的倉儲管理系統當中。Amazon 指出，其全球物流體系處理數十億件商品，僅倉儲人力管理就耗費龐大成本與時間。傳統機器手臂雖能進行重複性高的任務，但在遇到不規則物品、易碎品或是空間受限的情境時，往往難以勝任。而 Digit 這類具備「人類感知能力」的機器人，正好補足這些空缺：
- 靈活度高：Digit 可自由行走、蹲下、伸手拿取，甚至能在移動中保持平衡。
- 判斷更細緻：透過觸感與視覺整合，能自動調整抓握角度與施力強度。
- 學習速度快：結合深度學習，Digit 可透過經驗優化作業策略，越做越好。
除了Amazon，Agility Robotics 還與多家物流廠商簽訂合作協議，例如於 GXO 物流設施中部署 Digit 機器人與 Agility Arc™ 雲端管理平台，負責處理高頻率的重複性任務。這不僅是人形機器人首次以「機器人即服務」（RaaS）方式被部署，更標誌其商業模式走向成熟。
GXO 在女性內衣品牌 SPANX 的工廠中導入Digit，讓它負責從協作機器人手中接過手提箱並轉移至輸送帶上，實現了與 AMR、協作機器人及傳統自動化系統的高度整合。Agility Robotics 表示，未來將拓展更多應用場景，包含零售補貨、包裝、物流分揀等。
小結
Digit 的出現，象徵著人形機器人正式跨越實驗與概念的界線，進入實際應用與產業導入的階段。它不僅證明了人形平台具備實用價值，也顯示 AI 與機械整合所能創造的強大潛力。Agility Robotics 所描繪的願景——創造能在真實世界與人類並肩工作的機器人，正在 Digit 身上逐步實現。
在全球面臨勞動力短缺與產業轉型的關鍵時刻，Digit 提供了一種不以取代為目標、而是以補位與協作為核心的自動化解決方案。隨著技術成熟與部署案例的增加，Digit 有望在更多行業中開創嶄新工作模式，推動自動化邁向更貼近人類的未來。
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