前面兩回我們介紹了 L293D 這一顆可以用來驅動一顆雙極性步進馬達的驅動 IC，但 L293D 其實只是個單純的電橋驅動 IC，我們仍然需要利用微控制器或程式來產生 A1-A4 這四個控制電橋動作的控制訊號，才能驅使步進馬達轉動。
雖然已經很方便了，但我們還想再懶一點。有沒有 IC 可以順便一起幫我們產生驅動步進馬達所需要的控制訊號呢？
這一次我們要介紹的步進馬達驅動 IC：A4988，就有這樣的功能。這是一顆功能更強大、更複雜，可以做更多事的步進馬達驅動 IC，它甚至有個特異功能叫做 microstep，可以讓一圈 100 步的步進馬達變成 200 步、400 步、甚至 800 步。
身世
A4988 是 Allegro Microsystems 這間半導體公司的產品。Allegro 是一間成立於 1990 年、總部位於美國 New Hampshire 的 NASDAQ 上市公司，它除了供應像 A4988 這一類的馬達驅動 IC 之外，在磁性感應器的技術上也獨步全球，是全世界最大的霍爾磁性感測器供應商，而且在這個半導體產業不斷整併、拆分、上市、下市的二十一世紀中，它一直默默地存在，堅持只做自己擅長的產品，沒有參與任何的商業戰爭，算是相當特別的一家半導體公司。
Allegro Microsystems 的許多產品如霍爾感應器涉及特殊製程，因此他們的產品到目前爲止都是由自己的全資子公司 Polar Semiconductors 在美國明尼蘇達州製造，沒有委外代工。
除了步進馬達的驅動 IC 外，Allegro 更有名的產品其實是無刷馬達（BLDC）的驅動 IC，而且它有一系列可靠度極高、符合車用安全 ASIL-D、ISO 26262 等規格的產品，可用於汽車的電子控制轉向系統、線傳油門、剎車等設計，而且控制無刷馬達所需要的霍爾角度感測器、霍爾電流感測器，Allegro 也都有供應，算是汽車電子零件供應鏈中非常重要的供應商。
而我們要介紹的 A4988 這一顆 IC，大概是 Allegro 最簡單的產品之一！
電路
我們先來看一下 A4988 的應用電路。這是它 datasheet 中的範例電路：
（圖片來源：Bird 提供）
圖中右方連接到 OUT1A、OUT1B、OUT2A、OUT2B 的那個符號，就是雙極雙相步進馬達。經過前面幾回對 L293D 的介紹，聰明的讀者應該可以猜到，A4988 裡面也有兩組 H 電橋，OUT1A、OUT1B 應該是一組電橋的輸出，而 OUT2A、OUT2B 則是另外一組電橋的輸出。由於 H 電橋可以改變電流的方向（從 OUT2A 流向 OUT2B，或是從 OUT2B 流向 OUT2A），所以這樣的結構就可以用來驅動雙極雙相步進馬達。
下圖就是 A4988 的 datasheet 中揭露的，關於它內部的驅動電路結構：
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