作者：阿里哥
在科學及工程的領域裡，世界上的萬事萬物都需要被分類，都應該能被歸屬在某一個目錄或子目錄裡頭。機器人當然也不能例外。
自20世紀中期出現的第一台現代機器人後，隨著相關技術的快速演進，時至今日，機器人已廣泛地被應用在許多不同的領域，來協助或取代人類完成各式各樣的工作。依照不同的需求，將機器人做出不同的分類，以達到有效區分或辨識他們的目的。
但因為各自的需求不盡相同，所採用的機器人分類方法，經常也大不相同。例如：機器人所應用的產業、服務的對象、外觀的形式、移動的方式等。機器人演變出太多不同的樣式，不太可能在一篇文章中就能將這些機器人一一介紹。因此，我挑選三個對機器人入門較有幫助的分類方式出來聊聊。
依提供勞務類型分類
第一種分類方式，是依照機器人能提供勞務協助做為區分依據。主要分成兩大類：協助製造產品、製造加工類的工業型機器人和提供各類服務的服務型機器人。
工業型機器人主要運用在協助或代替人類執行具危險性、需求大量勞力、高重複性及要求極精密動作等類型的工作。這類型的機器人最終目的是協助人類製造產品進而獲利。因此，會特別要求機器人在動作執行上的精準、快速和可靠度等特性上。
工業型機器人，圖為KUKA Robot：KR20（圖片來源）
製造加工類機器人又可進一步分成：搬運、機械加工、裝配、包裝及表面處理等等幾大類。過去，許多公司因不堪負擔過高的勞力成本，而不得已需要到海外設廠，現在已然可以借助機器人所提供的勞務，逐步將海外的工廠和生產線，再度移回自己國內進行生產。
服務型機器人則是被用來代替人類提供各式各樣的服務。有別於工業型機器人，服務型機器人是直接或間接對人群提供服務，往往這類的機器人，需要具備對於環境的靈敏較高感知、量測或辨識能力；甚至需要能進一步自行判斷和決定採取的對應或行動，因此也被稱作「智能機器人」。
服務型機器人涵蓋的範圍非常的廣泛，依照他們所服務的對象區分兩個子項：專業用服務機器人和個人及家庭用服務型機器人。
專業用服務機器人的服務對象一般是各種單位、組織或公司，例如：國防用軍事機器人，農業用伐木機器人，醫療用的手術機器人、輔具機器人等；個人或家庭用的服務機器人，顧名思義就是能夠提供個人或家庭，各式各樣支援和服務，例如：最早普及走入家中的掃地機器、提供家中長者心靈撫慰的陪伴機器人、幫助學習的教育用機器人、提供居家安全的保全機器人等。
| 第一類目 | 第二類目 | 第三類目 |
| 製造加工類機器人 | 搬運 | |
| 機械加工 | ||
| 裝配 | ||
| 表面處理 | ||
| 服務類機器人 | 專業用服務機器人 | 國防用途；農業用途；醫療用途；其他用途 |
| 個人及家庭用服務型機器人 | 家務用；娛樂；醫療照護；居家保全；其他類型 |
依移動的方式來分類
第二種常見分類是依照機器人的移動方式，在設計機器人的平台和外觀評估階段，常會利用這種分類方式作為參考，又可依照機器人所在移動的空間和外觀的類型，各別分為兩個子類目。移動的空間包含地面、水面/水中及空中；外觀的類型包含機械型和仿生型。
現今的機器人無論是上山下海或是外太空，舉凡人類到得了的地方，機器人就能辦到，甚至到達人類到不了的地方，像是極深的海溝，或是遙遠的星球。為了能順利在這些不同空間中移動，機器人需要搭配不同的機構設計和驅動裝置來達成目的。
首先，先依照機器人所活動的空間來做區分。除了分為在陸上、水面／水中和天空移動的機器人外，定點不動的機器人，也單獨被歸納成一類。
第二層類目，則依照機器人產生移動的動力機構設計來區分。有兩大類型：第一類型，是參考並模仿自然界生物(包含動物及植物) 移動方式來設計的類型，或稱為仿生類。例如: 模仿人類使用雙足移動的人形機器人，或是參考袋鼠跳躍的袋鼠機器人等；第二類型，是人類所創造出來的機械裝置，也就是在日常生活中常見的車用輪子、船舶的螺槳或是飛機的機翼和引擎等，都可以歸納在這一類型。
FESTO：BionicKangaroo（圖片來源）
仿生科學是一門非常有趣的科學，從生物學的角度出發，藉由研究地球上已演化數百萬年各類生物的生理結構及其功能原理，參考與應用在移發新的機構或是技術上，來輔助或解決目前科技所面臨的技術問題，應用在機器人中，特別著重在各種生物移動的方法和技巧，以達到讓機器人可以更靈活、更有效率的移動的目的。在這一分類中，大家可以參閱先前的文章 — 機器人的移動方式有哪些？有更多討論。
| 第一類目 | 第二類目 | 第三類目 |
| 陸上 | 機械式 | 輪子；履帶；萬向輪 |
| 仿生式 | 腿；腹足 | |
| 水面／水下 | 機械式 | 螺旋槳；沉浮艙 |
| 仿生式 | 噴水式；振翅式；擺尾式；划肢式 | |
| 天空 | 機械式 | 磁浮式；噴射引擎；螺旋槳 |
| 仿生式 | 雙翼飛行；複翅飛行 |
依應用的產業分類
第三種是依照機器人所應用的產業來分類。這種分類較為直覺，由字面上就可以了解這些機器人是被應用在哪些領域，也會被應用在和產業研究相關的場合。常見的類別包含： 1. 工業類、 2. 農業類、 3. 醫療類、 4. 軍事類、 5. 家事類、 6. 服務類、 7. 教育類、8. 娛樂類、 9. 太空類、10. 其他類，共十個類別，列表如下：
| 第一類目 | 第二類目 |
| 工業類 | 搬運；機械加工；裝配；表面處理 |
| 農業類 | 耕種；修剪；鋤草；施肥(澆水) ；農藥；採收；擠乳；畜牧；伐木 |
| 醫療類 | 手術機器人；醫療照護機器人；遠距照護機器人；陪伴和治療機器人；復健及輔具機器人；給藥機器人；移送機器人；清潔消毒機器人；院務服務機器人；微型醫療機器人 |
| 軍事類 | 戰鬥任務執行；敵方偵察和監視任務；基地防禦任務；戰地工程設施建設；部隊指揮調度；後勤支援；軍事訓練 |
| 救災類 | 氣體及化學物質勘驗；障礙環境搜救；火場搜救；坍塌場地搜救；救火 |
| 家事類 | 居家保全；家事協助；寵物機器人；娛樂陪伴 |
| 服務類 | 公共場所清潔服務；保全；導覽；自動駕駛；搬運等等 |
在各產業目錄下，依照產業的特性在畫分不同的子目錄。由於思路的不同，大家在這些子目錄的分類上可能會有些許的差異，以下提供幾個例子來幫助大家理解之間的不同：
1. 農用機器人
用來協助農民進行植物的耕種、修剪、除草、施肥(澆水)、用藥、採收、分類及農地監控；或是動物的智能畜牧，擠乳等類別。
2. 醫療類機器人
應用在醫療行業的機器人都能被歸納在這個範圍裡。目的是協助或替代醫事人員，進行診療工作或醫院內部的服務工作，涵蓋範圍相當廣泛。以下列出其中幾種類型，括號內是機器人協助的對象：
- 診斷機器人(醫師)
- 手術機器人(醫師)
- 醫療照護機器人(護理人員)
- 遠距照護機器人(護理人員)
- 陪伴和治療機器人(護理人員/物理治療師)
- 復健及輔具機器人(物理治療師)
- 給藥機器人(藥師)
- 移送機器人(醫療輔助人員)
- 清潔消毒機器人(醫療輔助人員)
- 院務服務機器人(醫療輔助人員)
- 微型醫療機器人
Intuitive Surgical：da Vinci Surgical System （圖片來源）
其中，微型醫療機器人採用的是控制或是移動的機制。這類型的機器人體積需要小到可以在人體內部移動，和外部交流收集到的體內資訊，具有能力移動到目的地，同時具備在達成任務後，安全從人體中消失。這類型的機器人，吸引了許多的研究單位和機構，積極投入這方面的研究。
3. 軍事機器人
軍事機器人的目的當然是協助軍人在爭戰過程中，如何投入最少資源和最低傷亡人數來贏得勝利。依需求可被歸類成下列幾項務：1. 戰鬥任務執行、2. 敵方偵察和監視任務、3. 部隊防禦任務、4. 戰地工程設施建設、5. 部隊指揮調度、6. 後勤支援、7. 軍事訓練。
結語
我們在文中介紹了三種實用的機器人分類方式，分別依照機器人所提供勞務的類型、移動的方式和所應用的產業類型等三個主題來區分。透過有系統的分門別類，提供我們從宏觀和微觀兩個層面來重新認識機器人。
宏觀上，經由結構化的分類目錄，大範圍的對機器人應用領域，有更全面和完整的認識；微觀上，深入辨識不同機器人個體間所存在的特徵及差異，對於我們學習機器人有很大的幫助。
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