【機器人講堂】機器人的移動方式有哪些？

Posted By 阿里哥 on 5 月 25, 2017 in 教學文, 機器人, 特寫, 綜論 | 0 comments

如果我們以移動方式來為機器人分類，可以直覺地區分成固定式和可移動式機器人。

固定式的機器人，以機器手臂為例，它在工業上應用可謂相當廣泛。至於在可移動式機器人這方面，由於其可以自由移動的特性，讓我們能更積極地應用這類型的機器人。

要讓機器人靈巧地移動起來，並不是一件容易的事。為了使機器人能順利執行任務，「如何讓機器人本體移動」於機器人學本身而言是一項非常重要的課題。

目前機器人常被應用的移動方式有兩種。第一種是人類研發出來，以機械動力來驅動裝置移動的方式，或稱為機械運動法。另一個被普遍應用的方法，即師法地球上各種可以自由移動之生物的移動方式，也稱為仿生運動法。

我們接下來將分別從陸地、水中和空中這三種機器人可移動的場域，來看看有哪些可以應用的機械和仿生運動方式。

1.在陸地上移動的機器人

此類型的機器人，通常會是玩家最常接觸到的機器人類型。

(1)機械運動法：

時至今日，輪子是最常使用於提供機器人移動的方法，它可以被應用來推動許多不同尺寸的機器人平台。輪子有著相對低成本、容易設計和製作、選擇多樣等優點。車輪幾乎可以製成任何大小，小至數公分大至數百公分都有可能；3個或4個輪子則是最常見的應用數量。

此外，萬向輪(omni-directional wheel)或螃蟹輪(mecanum wheel)，也可以被運用來讓機器人能更靈巧的移動。