如何為ARM mbed加上三軸陀螺儀？

Posted By Ben Shiue on 7 月 4, 2015 in 單元, 教學文, 開發主板 | 0 comments

作者：Ben Shiue

陀螺旋進是日常生活中常見的現象，小時候玩過陀螺的就知道，在一定的旋轉速度下，它就能一直保持平衡。陀螺儀是一種用來感測與維持方向的裝置，其中三軸陀螺儀最大的作用就是測量“角速度”，以判別物體的運動狀態，它的應用很廣，例如用於飛行器上，就可讓飛行器知道自己目前要去哪，以及如何保持平衡穩定的飛行方向。

此篇文章為 ARM mbed 加上三軸陀螺儀(Grove – 3-Axis Digital Gyro) Block 的使用方法，首先讓大家看一下陀螺儀的外貌，如下圖：

三軸陀螺儀(Grove – 3-Axis Digital Gyro)

準備工作

這次的 Block 整合是要將陀螺儀的 Sensor Data 推送至 WebSocket。首先第一步，我們透過 ARM mbed LPC 1768 版子將三軸陀螺儀(Grove – 3-Axis Digital Gyro)與Wifly模組串接起來，如下圖：

將三軸陀螺儀與Wifly模組串接起來

開始實作

接下來技術實作的部分就分為三個部分：

Websocket channel server 服務，本文將使用 sockets.mbed.org
ARM mbed 的 Websocket client 實作
ARM mbed 與 Grove – 3-Axis Digital Gyro 實作


#include "mbed.h"

#include "WiflyInterface.h"

#include "Websocket.h"

#include "ITG3200.h"





/* wifly interface:

*     - p9 and p10 are for the serial communication

*     - p19 is for the reset pin

*     - p26 is for the connection status

*     - "mbed" is the ssid of the network

*     - "password" is the password

*     - WPA is the security

*/

WiflyInterface wifly(p13, p14, p19, p26, "WWNet", "mmmmmmmm", WPA);  

DigitalOut led1(LED1);  

ITG3200 gyro(p9, p10, 0x68);







int main() {  

    wifly.init(); //Use DHCP

    //wifly.init("192.168.21.33","255.255.255.0","192.168.21.2");

    while (!wifly.connect());

    led1=1;

    printf("IP Address is %s\n\r", wifly.getIPAddress());



    Websocket ws("ws://sockets.mbed.org/ws/mbedschool/viewer");

    //Websocket ws("ws://192.168.199.159:8888");

    while (!ws.connect());

    led1=2;





    int x = 0, y = 0, z = 0, temp = 0;

    //Set highest bandwidth.

    gyro.setLpBandwidth(LPFBW_42HZ);



    while (1) {

        char data[256];

        wait(0.1f);

        x = gyro.getGyroX();

        y = gyro.getGyroY();

        z = gyro.getGyroZ();

        temp = gyro.getTemperature();



        printf("Temp: %d, X: %d, Y: %d, Z: %d\n", temp, x, y, z);

        sprintf( data , "Temp: %d, X: %d, Y: %d, Z: %d\n", temp, x, y, z );

        ws.send(data);



        //wait(1.0);

    }

}