【CAVEDU講堂】想自己動手做藍牙遙控車？就是這一篇了！

Posted By CAVEDU 教育團隊 on 6 月 22, 2020 in BLE, LinkIt, 教學文 | 0 comments

作者/圖片來源：CAVEDU 教育團隊

讓我們一起做出一台屬於自己的LinkIt 7697的藍牙遙控車吧！

本文中我們將介紹馬達轉動原理，還有如何用藍牙裝置接收字元，也會把手機作為遙控車的方向盤，控制遙控車的方向。

材料表

藍牙自走車基本材料包：

• LinkIt 7697 x 1
• Robot Shield x 1
• Micro USB x 1
• 智慧型手機 x 1
• RK 擴充板 x 1
• 壓克力小車 x 1
• 焊槍
• 絕緣膠帶

來動手做吧！

藍牙遙控車，衝啊！

LinkIt 7697的電流無法直接使兩顆直流馬達動起來，所以我們要使用馬達驅動板Robot Shield。

Step 1：

我們先用手機的藍牙裝置，試著控制一顆直流馬達，先接上一顆直流馬達。下面圖片是直流馬達接線圖：

一顆直流馬達連接Robot Shield

Step 2：

藍牙遙控車程式部分，我們使用BlocklyDuino來寫程式。程式有分成車子的接收部分，以及手機的發送部分。我們先說明車子接收部分的程式，會用到藍牙的積木有下面幾種：

藍牙BlocklyDuino積木

打開【BLE周邊】（黃色標籤1）抽屜，可看見「建立藍牙週邊裝置」（黃色標籤2）、「新增藍牙屬性」（黃色標籤3）、「藍牙屬性已更新」（黃色標籤4）、「讀取藍牙屬性數值」（黃色標籤5）。這些是我們需要用到的積木，拼出來的積木如下圖：

BlocklyDuino藍牙裝置程式

Step 3：

我們要把BlocklyDuino藍牙初始化的裝置建立起來。請大家在「建立藍牙週邊裝置」的「顯示名稱」上改名字，在手機的那一端就會顯示出「顯示名稱」上的名字。

此外，「服務UUID」和「新增藍牙屬性UUID」，只要和App Inventor上面的數值是一樣的，我們就可以讓LinkIt 7697和手機的藍牙裝置連線。

Step 4：

我們要寫出LinkIt 7697接收到字元後所要進行的動作，如下圖：

BlocklyDuino馬達轉動程式

Step 5：

寫完LinkIt 7697開發板接收到數字的程式後，接下來，我們要寫手機發送指令部分的程式。在此，我們繼續用App Inventor寫成手機的App程式。下圖是App Inventor的手機使用版面圖：

App Inventor的手機使用版面圖

版面設計完成後，接下來進入App Inventor的程式設計介面，我們要來寫如何用手機傳送字元的程式。

Step 6：

下圖是手機和LinkIt 7697的藍牙裝置連線的積木：

LinkIt 7697開發板藍牙裝置的UUID

手機搜尋藍牙裝置的名字和名字欄位選擇

用手機連上LinkIt 7697藍牙裝置的積木

Step 7：

當我們按下手機上的「搜尋」按鈕時，手機就會自動尋找附近有沒有LinkIt 7697的藍牙裝置。

Step 8：

若有的話，按下「名稱」按鈕，藍牙裝置的名稱就會顯示在選擇名單內，再按一次選擇名單內的藍牙裝置名稱就可進行連線。若連線成功，手機螢幕就會顯示出藍牙遙控車的名字。

Step 9：

按下斷線按鈕，手機就會和LinkIt 7697開發板的藍牙裝置斷線。

接下來，我們要教大家寫如何控制一台藍牙遙控車的程式！

Step 10：

我們再將另一顆馬達接上馬達驅動板Robot Shield。

兩顆馬達連接馬達驅動板Robot Shield

我們可以用程式的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。我們用兩顆馬達的正方向轉或反方向轉決定車子的行走方向，車子有下面四種走法：

車子有五種不同的運動方式

程式部分，我們利用LinkIt 7697開發板的高電位或低電位，控制馬達的正方向轉或反方向轉。就如下圖一樣，馬達驅動板Robot Shield的10和12腳位是控制右邊的馬達；13和17腳位是控制左邊的馬達，所以程式會如下圖：

BlocklyDuino程式

有了前面的做法後，我們現在來寫寫看LinkIt 7697開發板的程式吧！

Step11：

LinkIt 7697的程式部分，只要把前面程式中的【重複執行】的「轉動」和「停止」積木，改寫成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」積木就可以了。程式積木如下圖：

Step12：

接下來，我們要改寫手機遙控部分的積木程式，也是按照順序分別改成「停止」、「前進」、「後退」、「右轉」、「左轉」這五種動作指令。完整的手機控制版面如下圖：

藍牙遙控車手機的控制版面

再來是App Inventor程式積木的部分：

藍牙遙控車連線、斷線的事件

手機發送指令事件

這樣藍牙遙控小車的程式就完成了，趕快拿手機來玩玩看！