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title: 讓AI掌握行動力的關鍵：VLA 模型
description: 正如一位研究者在接受訪問時所言：「過去十年，我們讓 AI 學會思考；未來十年，我們要讓 AI 學會行動。」而 VLA，正是這場變革的開端。
url: "https://makerpro.cc/docs/introducing-vla-model/"
updated: "2025-09-16"
category: Multimodal AI
tags:
  - VLA
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# 讓AI掌握行動力的關鍵：VLA 模型

作者：歐敏銓

> 正如一位研究者在接受訪問時所言：「過去十年，我們讓 AI 學會思考；未來十年，我們要讓 AI 學會行動。」而 VLA，正是這場變革的開端。

 

「如果說大型語言模型（LLM）讓機器學會『理解』語言，那麼 VLA（Vision-Language-Action）模型則讓機器能夠『行動』。」在 2022 年至今短短幾年內，這項新興技術已從研究室的實驗性嘗試，走向機器人、智慧駕駛與嵌入式系統的實際應用，成為全球 AI 技術演進中最受矚目的多模態協同突破。

### 技術浪潮的起點

在 AI 發展的時間軸上，2022 年被視為一個重要的分水嶺。彼時，ChatGPT 帶動了語言模型的爆發，但在機器人領域，研究者開始思考：僅僅能「說話」與「理解」還不夠，如果 AI 無法根據視覺感知做出精準的行動，智慧化的落地仍舊遙不可及。

VLA 的誕生正是為了解決這一缺口。它將視覺（Vision）、語言（Language）與行動（Action）統合在同一個框架中，讓機器不再只是被動回應指令，而能主動在真實世界中執行任務。例如，當人類對機器人下達「請把桌上的紅色杯子遞給我」的指令，VLA 模型不僅要理解語句，還要辨識環境中的物體、推理正確的動作路徑，最終把杯子安全送到使用者手中。

### 三階段演進：從整合到泛化

短短三年間，VLA 模型的演進被劃分為三個明確的階段。

**第一階段是基礎整合：**研究人員嘗試將視覺模型與語言模型透過「後期融合」的方式連結，形成能夠同時處理圖像與文字的框架。但由於視覺與語言特徵之間的對齊不足，這類系統在複雜任務上常顯得力不從心。

**第二階段是專業化：**隨著自駕車與機器人應用需求上升，研究開始引入物理推理與場景理解，讓模型能夠處理真實環境的不確定性。3D 場景重建、動態障礙辨識，以及記憶機制的引入，使 VLA 能從一次性指令過渡到長期、多步驟的任務控制。

**第三階段則是泛用化：**代表性成果如 OpenVLA 與 NVIDIA 的 GR00T N1，不僅強調跨場景能力，還能支援不同平台的嵌入式部署，這使得「一次訓練，多處應用」成為可能。這正是 AI 技術商業化落地的關鍵所在。

### 架構創新的故事

要理解 VLA 的突破，就不能忽視架構上的設計革新。

NVIDIA 推出的 **GR00T N1** 被視為里程碑之一。它採用「雙系統架構」：一個快速反應模組負責即時動作執行，另一個大型語言模型規劃器則負責長期決策與策略制定。這種設計就像是把「小腦」和「大腦」放進同一台機器人裡，讓它既能迅速避開眼前的障礙，也能持續追蹤任務的全局目標。

 ![](https://makerpro.cc/wp-content/uploads/2025/04/GR00T-N1-architecture.png)

[Source](https://makerpro.cc/docs/the-architecture-of-gr00t-n1/)

**》延伸閱讀：**[為人形機器人設計的開放式基礎模型： GR00T N1](https://makerpro.cc/docs/the-architecture-of-gr00t-n1/)

另一個典型案例是 [**OpenVLA**](https://openvla.github.io/)。它採取早期融合（early fusion）的方式，利用雙視覺編碼器和 Llama 2 語言模型，直接將圖像訊號與語言向量映射到共享空間。這樣的策略讓模型在遇到「請把綠色書放在書架上方」的指令時，能即時把「綠色」和「上方」轉換為操作性的空間概念，而不是等到後期才做笨拙的轉換。

 ![](https://openvla.github.io/static/images/openvla_teaser.jpg)

[source](https://openvla.github.io/)

這些創新共同解決了 VLA 的核心難題：如何讓感知、語言與行動三者真正協同，而不是各自為政。

### 訓練與效率的挑戰

若說 LLM 靠的是「語料海洋」，那麼 VLA 則必須仰賴「多模態經驗」。這意味著，研究者需要同時蒐集龐大的文字語料、視覺資料，以及機器人的操作軌跡。

在實際操作中，這樣的資料蒐集與標註成本極高。因此，研究社群逐漸轉向 **自監督學習**與**模擬環境生成**。機器人不必等到真實世界中執行數百萬次操作，而可以先在虛擬環境裡透過 Sim2Real （Simulation to Reality）技術獲取經驗，再遷移到真實場景。

 ![](https://arxiv.org/html/2503.14526v1/x2.png)

[source](https://arxiv.org/html/2503.14526v1)

**》延伸閱讀：**[ReBot: Scaling Robot Learning with Real-to-Sim-to-Real Robotic Video Synthesis](https://arxiv.org/html/2503.14526v1)

另一方面，模型規模帶來的推理負擔也是難題。為了讓 VLA 能在機器人或自駕車這樣的資源受限裝置上運行，研究者廣泛應用了 LoRA（Low-Rank Adaptation）等高效微調技術，並設計硬體感知的最佳化策略。這些方法讓 VLA 不再是只能依賴雲端的龐然大物，而能成為嵌入式邊緣 AI 的一環，支援即時反應。

### 實際應用的初步落地

到 2025 年為止，VLA 已經在幾個領域展現驚人的潛力。

**在機器人領域**，VLA 支援全身控制，讓人形機器人不再只會簡單的「走」與「抓」，而能理解複合任務。例如Helix 這個由 Figure AI 推出的通用 VLA（Vision-Language-Action）模型，專為人形機器人設計。它採用「雙系統架構」：System 2 負責語言理解與場景推理，運行頻率約 7-9 Hz；System 1 則以高達 200 Hz 的速度輸出運動控制指令，確保機器人能即時反應並完成精細動作。這種設計讓 Helix 同時兼具「思考」與「行動」的能力。

Helix 展示了零樣本泛化與跨場景適應的潛力，可僅透過自然語言指令操控機器人處理日常數千種未見過的物件，並能在不同機器人間共享相同權重進行協作。更重要的是，它能在嵌入式 GPU 上獨立運行，脫離雲端依賴，意味著商業落地的可能性大幅提升。

[Introducing Helix](https://www.youtube.com/embed/Z3yQHYNXPws?feature=oembed)

**》延伸閱讀：**

[訓練機器人互相學習：DeepMind 的 RT-X基礎模型](https://makerpro.cc/2025/04/deepmind-rt-x-robot-model/)

[Helix: A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control](https://www.figure.ai/news/helix)

**在智慧駕駛**，VLA 成為輔助決策的中樞。它能夠結合駕駛者語音指令與車輛感知，協助導航、變換車道，甚至在危險情境中自動接手，提升安全性。

**在 Sim2Real 訓練**，研究者利用模擬器生成數以千萬計的「經驗片段」，讓 VLA 學會如何搬運、組裝，甚至玩遊戲。這種訓練方式不僅降低了成本，也縮短了模型部署到真實場景的週期。

### 產業與學術的競逐

在全球 AI 技術版圖中，VLA 正迅速成為兵家必爭之地。

**學術界**方面，麻省理工學院（MIT）、Stanford、清華等研究團隊不斷推出新的公開數據集與基準測試，試圖推動 VLA 技術朝著更強泛化的方向邁進。

**產業界**則是另一番激戰。NVIDIA、Google DeepMind、OpenAI，以及特斯拉自駕團隊，都在積極探索如何把 VLA 轉化為實際產品。NVIDIA 在 2024 年的 GTC 大會上，甚至將 VLA 定位為「AI 機器人世代的操作系統」。以下影片為NVIDIA、Stanford University及MIT在今年(2025) CVPR共同發表的CoT-VLA技術。

 [https://makerpro.cc/wp-content/uploads/2025/09/cot_vla_video.m4v](https://makerpro.cc/wp-content/uploads/2025/09/cot_vla_video.m4v)

**》延伸閱讀：**[CoT-VLA: Visual Chain-of-Thought Reasoning for Vision-Language-Action Models](https://research.nvidia.com/labs/dir/cot-vla/)

### 未來三到五年的關鍵

展望未來三到五年，VLA 技術的重點將放在更強的跨場景泛化與更普及的即時部署。研究者正致力於讓模型在一次訓練後就能靈活適應家庭、工廠甚至戶外等多變環境，而不必為每一個場景重新調整。同時，隨著硬體加速器進化與軟體優化加速落地，VLA 的運行將不再局限於大型伺服器，而能嵌入到手機、車載電腦或家用機器人中，真正成為智慧生活與智慧工業的核心基礎。