【自造DIARY】輕鬆應用 ROS的技術 – ROS系統安裝教學

Posted By CIRCUS Pi on 12 月 11, 2018 in 作業系統, 創客萊吧MakerLab, 教學文, 機器人 | 0 comments

本文將依下列 4個安裝步驟來教您安裝一套穩定的ROS系統：安裝 ROS前的準備、安裝虛擬機器、在虛擬機器上安裝 Ubuntu 作業系統與ROS 系統、安裝 Ubuntu 作業系統好用的套件。

上一篇（讓你一次了解ROS到底是什麽！），我們簡略地介紹了 ROS 系統，相信大家對於 ROS 系統已經有了初步的概念。接下來我們將開始正式踏入 ROS 的世界囉～擁有良好的開發環境，將可以讓你把時間專注在研究與開發的問題上。因此，如何建立一個不會一天到晚產生問題的開發環境，是相當重要的。本篇文章將會詳細的告訴你，如何自行安裝 ROS系統囉 !

安裝ROS前的準備

在此步驟我們要了解的是：ROS系統版本的選擇與實體電腦硬體配置。

1. ROS 系統版本的選擇

ROS發行至今已經有將近 10年的時間，每一年 ROS都會釋放出一個新版本，在此我們將選擇 「Kinetic」版本來進行操作。

ROS 系統 版本分布清單

ROS系統每個版本的操作方法基本上大同小異。但是最大的差異之處在於：使用ROS相關功能時，所需要的依賴(Dependence)套件不同。在這裡舉個例子：

Indigo 版本中，使用到影像處理的依賴套件 「OpenCV」，是python的 2.x版本；但在 Kinetic 版本中，「OpenCV」 使用的版本卻是python的 3.x版本。因此，如果使用 Kinetic版本進行機器人研究與開發的話，將有部分OpenCV 功能是沒有辦法在 Indigo 版本裡使用的。

而我們選擇「Kinetic」版本的原因為： EOL(End-Of-Life)時間較久與穩定性高。

• EOL：根據上圖的「ROS 版本分布清單」，可以發現 「Kinetic」版本的 EOL為 2021年4月。
• 穩定性高：「Kinetic」版本已發布2年半的時間，相較於「Melodic」版本短短的半年時間，穩定性會來得較高一些。

選擇好 ROS的安裝版本為 「Kinetic」版本後，接下來我們要選擇與ROS相容性最好的作業系統 – Ubuntu作業系統的版本。