現代化工業機器手臂早已成為自動化工廠中不可或缺的最佳幫手，面對大量重複性及需要精密定位的工作，沒了它幾乎寸步難行。傳統的機器手臂需要有專業的工程師預先將工作(運動)路徑輸入(教導)到系統中，手臂才能依序執行指定的動作，但是這樣的作法只適用固定形狀及擺放位置的物件進行取放或加工。
近年來隨著電腦視覺及3D(深度)感測技術的進步及高性能平價的計算平台陸續上市，幫機器手臂加上一雙明亮動人的眼睛，使其可以像人一般看到物件的形狀、擺放方式及位置，自動計算完手臂移動路徑及每個軸關節(馬達)運動距離、角度及速度後，便可伸手去拿取及放置到指定位置，已不再是遙不可及的夢想了。
雖然具有視覺能力的智能工業級的機器手臂已從數百萬降至數十萬元，算是相當便宜了，但這仍不是一般人玩的起的，那創客們是不是有機會自己土炮一台呢？這當然是有可能的，現在隨便花個數千元就能輕鬆在購物網站上買到相當不錯的迷你型多軸機器手臂(類手臂型、XYZ直交型、Delta三角錐型等)，還想更省錢的創客們還可買一些小型步進馬達或大扭矩數位舵機、多軸運動控制板加上3D印表機或雷射切割機製作機構就有機會自己做一台機器手臂。
那智能視覺部份怎麼辦呢？傳統的雙眼立體視覺(深度)計算及校正原理那麼難懂，沒有讀一堆數學和算法可是搞不定的，那該怎麼辦呢？不用擔心，現在的3D(深度)感測器(如Intel RealSense)已相當平價，約3000~6000元就能取得，不用學那些數學，就像使用網路攝影機一樣簡單，透過USB就能獲得彩色加深度(RGB-D)影像。
有了硬體後最後加上開源深度學習(如Intel OpenVINO)、電腦視覺(如OpenCV)及一些加速運算工具(如Intel 神經運算棒)幫忙辨識物件及計算平面(XY)位置後，加上3D感測器提供的深度(Z)資訊，如此便可驅動機器手臂移動到指定空間(XYZ)座標抓取指定物件了。
接下來就開始帶著大家了解如何建構「土炮智能機器手臂之視覺系統」。
視覺型智能機器手臂
一般常見的智能機器手臂視覺系統有很多做法，舉例來說可將深度攝影機裝在夾爪上方(如圖1a所示)，會隨著機器手臂移動，使用時手臂會先移動到某個位置讓深度攝影機計算待抓取的物件位置，再令手臂移動及抓取物件，這樣的好處是可以取得較理想的視角及較大的物件成像且不易有視線遮擋問題，但缺點是手眼校正系統較為複雜，取放精度會略差。
另外一種作法則是反過來，外加一固定架安置深度攝影機(如圖1b所示)，機器手臂取物前要先移開讓深度攝影機可正確計算物件位置，接著再移動取物，若搭配高級結構光投影設備及高解析度攝影機來計算深度則其解析度可達公釐(mm)甚到更小等級。
圖1 機器手臂之視覺系統示意圖，(a)專業型機器手配移動式深度攝影機，(b)專業型機器手臂配上置型固定式深度攝影機，(c)土炮型XYZ直交型機器手臂配後置固定式深度攝影機系統概念圖。 (OmniXRI整理製作)
這裡為了讓大家把重點放在如何取得待抓取物的空間座標，所以暫時忽略機器手臂如何製作及控制的說明，僅以示意圖(如圖1c所示)說明機構設計方式。整體概念上採XYZ直交型三軸機器手臂最為簡單易懂且容易實現。Z軸最前方裝上夾爪，而深度攝影機固定於Y軸上方不動。左右移動為X軸，上下移動為Y軸，方便滿足攝影機取像座標系統。而前後移動為Z軸，以符合深度攝影機深度影像輸出結果，越靠近攝影機Z值越小，反之越遠Z值越大。
採果機器人專案
話說去(2018)年8月一群創客高手受到歐盟甜椒採收機器人計畫影片激勵後，在FarmBot Taiwan User Group (FBTUG) 總召哈爸的號召下，一起參與了台版的「開源採收機器人(HarvestBot)」專案。小弟雖沒有直接參與實作部份，但也協助整理了相關技術並寫了幾篇文章(視覺篇、夾爪篇、機器手臂篇)方便大家了解各種可能做法。
雖然經過大家的努力各獨立項初步有了一些成果，包含簡易直交型(Mini FarmBot XYZ型改裝)機器臂、簡易剪切夾爪、深度學習物件定位(YOLO)算法(不含水果距離計算)及帶視覺模擬小車，如圖2 a ~ d所示，但中間的整合仍沒有明顯進度。
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