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用Arduino驅動開源MOVEO大型機械手臂

   
作者:Felix Lin、Kevin Chiu

本文介紹如何用Arduino控制單顆及多顆步進馬達來操控開源MOVEO大型機器手臂。

在開始介紹手臂控制前,我們一定得先認識一下 MOVEO 手臂的動力來源「步進馬達」。由於傳統馬達,無法得知馬達轉動的位置狀況,因此無法應用在機械手臂上;步進馬達顧名思義,便是將傳統馬達改為一步步前進的馬達,每次動作只會轉動一點角度(通常為 1.8 度),但由於它本身沒有回饋訊號,所以如果過載(負載太大),就會造成步進馬達失步,也就是會與我們預期的位置不一樣,因此它並非最常用在機械手臂的馬達,會將它應用在 MOVEO 是由於它符合需求且價格實惠。

步進馬達內部構造(圖片來源:步進馬達維基百科

步進馬達驅動器

通常使用步進馬達都會搭配使用步進馬達驅動器(Driver),這麼做不只是因為懶得將兩相線圈交替輸出,以達到一步一步動作,而是大部分的驅動器都能將這一個步驟再細分為多個微步。以常見的 A4988 步進馬達驅動 IC 為例,就能將每 1 步再細分成 16 個微步,以達到更高的解析度,雖然加上驅動器不一定會更精準,但能使運作上更順暢;除此之外使用驅動器的優點還有很多,像是輸出電流、節省布線等。詳細請看下圖步進馬達驅動器運作原理。

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Lin Felix

Author: Lin Felix

長期出沒在南部地區的Maker社群,致力於推廣從實作中學習的精神。熱愛胡搞瞎搞,喜歡嘗試新事物。現職為亞堤教育團隊講師與創客閣樓召集人。

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2 Comments

  1. 想問一下多顆馬達的CODE去哪邊下載?我始終找不到!

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  2. 很棒的一文,整理的很好!另外 分享一下 市場上的ROBOT 都是用伺服馬達。

    Post a Reply

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