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【Tutorial】一起走進ROS的世界吧(2)-工作區運作篇

   
作者:Sco Lin

上一篇【Tutorial】一起走進ROS的世界吧(1) -安裝篇,小弟費了九牛二虎之力,終於把VMWARE 、UBUNTU 、 ROS安裝完成。其實我在玩ROS前可是吃了不少苦頭,至少在線上看了5本書和一些網路文章,同時也買了2本中文書,才看懂ROS到底能不能做到我想要的。

因為ROS的原理和應用實在是包山包海,能做的實在太多,如Machine Learning,小弟之前寫了二篇KNN演算法做室內定位(【Tutorial】:運用KNN演算法進行室內定位Part 1【Tutorial】運用KNN演算法進行室內定位 Part 2);然而,ROS也能玩AI,又如智能音箱做的語音辨識,畢竟研究單位都拿來玩機器人了,AI語音辨識對ROS來說根本不是問題。

為了瞭解ROS的廣泛運用和知道它如何與硬體交互,一定要從最根本的方式才能了解ROS的完整面貌,但追根究底就是小弟程度太差才需要看7本書,真是好事多磨啊!終於要開始測試了!

ROS工作區運作

roscore可以RUN了,此時應該來玩玩ROS最經典的小烏龜。但在玩小烏龜之前,先建立工作區會比較好,因為ROS的官方教程是安裝之後接著建工作區、寫CODE,其實小弟當初這個部分看的不是很懂,我倒是覺得先玩小烏龜 → Rviz → Gazebo ,最後再寫CODE比較容易懂,但這是學藝不精的小弟的學習路程,也許大家照著官網流程走可能更容易懂。

  1. mkdir -p ~/catkin_ws/src
  2. cd ~/catkin_ws/src
  3. catkin_ws_init_workspace

然後key ls,會看到src資料夾下有一個CMakeLists.txt,如下圖所示:

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Ches拔(Sco Lin)

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兩個男孩的爸爸、下班變身孩子王、衝浪閱讀與coding、PM擔當RD魂。

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